丰田1GR-FE用于取代5VZ-FE（3.4L）V6引擎，后者原来装备在国人非常熟悉的PRADO（霸道）3400上，而1GR-FE出现就是将原来这批已经落后的V6引擎进行更新。该引擎并无太多的新技术，甚至连VVT-i系统也只是进气侧具备。
布局形式：V6
配气系统：DOHC 24V VVT-i
排气量：3955cc
口径×冲程：94mm×95mm
压缩比：10:1
最大马力：249匹/5200转
最大扭力：38.8公斤米/3800转
装备车型：Prado（GRJ121）、FJ（美版）、Hilux（美版）